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公开(公告)号：CN117124326A
公开(公告)日：2023-11-28
申请号：CN202311228180.4
申请日：2023-09-22
申请人： 浙江省特种设备科学研究院
IPC分类号： B25J9/16 , B25J11/00 , B23K37/02 , B23P23/00 , B23K101/12
摘要： 本发明专利涉及打磨机器人路径规划技术领域，特别是涉及一种基于交点的球罐焊缝机器人作业路径规划方法及其系统，该方法分别是确定半球拼板数量、计算所有焊缝交点坐标、确定起始点、向上搜寻相邻点、向右搜寻相邻点、向下搜寻相邻点、向左搜寻相邻点、标记当前点上边和相邻点下边、标记当前点右边和相邻点左边、标记当前点下边和相邻点上边、标记当前点左边和相邻点右边、向右跳至相邻点、相邻点的上下左右边标记数量和等于3。该系统通过对赤道带上下两侧规则化排布的拼接板焊缝交点进行坐标计算，通过算法进行交点遍历与状态标记，实现球罐内壁焊缝全覆盖打磨作业路径规划与辅助作业，提高机器人的可操作性和便利性，提升工作效率。
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公开(公告)号：CN116953015A
公开(公告)日：2023-10-27
申请号：CN202310925315.6
申请日：2023-07-25
申请人： 浙江省特种设备科学研究院 , 浙江大学
摘要： 本发明公开了一种塑料管道热熔试验装置，涉及管道热熔技术领域，包括：万能试验机，其具有相对设置的第一压缩夹具和第二压缩夹具，第一压缩夹具和第二压缩夹具分别用以夹持一段塑料管道；加热板，其用于加热两段塑料管道的端部；自平衡机构，其用于平衡加热板，自平衡机构包括立柱、与立柱滑动配合的滑块以及用以平衡滑块的配重块，滑块和配重块通过固定在立柱上的定滑轮和牵引绳连接；在牵引绳的作用下，滑块沿立柱滑动直至与配重块平衡；其中，加热板固定设置在滑块上。本发明还公开了一种塑料管道热熔试验方法，使用前述的塑料管道热熔试验装置对两段管道进行焊接。本发明使用万能试验机进行热熔对接，便于对焊接参数进行科研。
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公开(公告)号：CN114965690A
公开(公告)日：2022-08-30
申请号：CN202210438038.1
申请日：2022-04-25
申请人： 浙江省特种设备科学研究院
IPC分类号： G01N29/04 , G01N29/265
摘要： 本发明适用于爬壁机器人的技术领域，公开了一种用于球罐焊缝TOFD检测的爬壁机器人系统。本发明提供的一种用于球罐焊缝TOFD检测的爬壁机器人系统，包括升降装置、安装在所述升降装置上的过渡平台和安装在所述过渡平台上的翻转装置；所述翻转装置包括安装在所述过渡平台上的底板和可转动安装在底板上的翻转板；还包括安装在所述翻转板上的爬壁机器人，所述爬壁机器人上设有驱动系统、TOFD扫查机构；所述爬壁机器人包括本体支架，所述本体支架为碳纤维材质，解决现有技术中爬壁机器人人工抬升或者吊装困难的技术问题。
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公开(公告)号：CN111272878A
公开(公告)日：2020-06-12
申请号：CN202010186646.9
申请日：2020-03-17
申请人： 浙江省特种设备科学研究院
IPC分类号： G01N29/04 , G01N29/06 , G01N29/265 , G01N29/28
摘要： 本发明涉及高压储氢容器封头焊缝的检测领域。技术方案是：一种高压储氢容器封头焊缝的自动内检测装置，其特征在于：该装置包括用于固定在接管锻件上的安装座、电机、可伸入接管锻件中的相控阵探头、连接相控阵探头的超声波检测仪、用于传递电机动力驱动相控阵探头在接管锻件内孔中绕圆周运动的导向结构；所述导向结构包括通过紧固件固定在安装座上的导向板、设置在导向板内圈边沿的环形导轨、设置在导向板外圆周面上的齿圈、固定在电机转轴上并与齿圈啮合的齿轮、可滑动地定位在导轨上的滑台；所述电机固定在滑台上。该装置应能对全多层高压储氢容器封头对接焊缝进行超声相控阵检测，并且具有检测灵敏度高、操作方便的特点。
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公开(公告)号：CN118816775A
公开(公告)日：2024-10-22
申请号：CN202411110132.X
申请日：2024-08-14
申请人： 浙江省特种设备科学研究院
IPC分类号： G01B17/00 , G01B17/02 , G01B17/06 , G01N29/04 , G01N29/06 , G01N29/26 , G01N29/265 , G01N29/44 , G06T17/00
摘要： 本发明公开了一种气瓶塑料内胆自动化检测装置、三维重构算法及分析方法，本发明通过设置第一相控阵探头、第二相控阵探头分别采集塑料内胆筒体和封头端的超声监测信息数据，实现对塑料内胆全周向的扫查；通过设计三维重构算法，结合旋转角度采集机构、轴向位置采集机构位置数据，将各数据关联重构成整个塑料内胆的三维数据；通过分析方法分析与评定塑料内胆的外径、筒体长度、圆度、直线度、壁厚、内部缺陷等信息，扫查过程全自动进行，自动化程度高、高精度、人工劳动强度低，方便对塑料内胆进行检测。
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公开(公告)号：CN117405499A
公开(公告)日：2024-01-16
申请号：CN202311382816.0
申请日：2023-10-24
申请人： 浙江省特种设备科学研究院
IPC分类号： G01N3/08 , G01N3/06 , G01N3/04 , G01N23/046
摘要： 本发明涉及极端环境无损检测技术领域，尤其涉及一种高压氢环境中加载试样旋转的工业CT原位检测装置及其检测方法，该装置包括试样、试样上夹具、第二拉伸杆、第二拉伸杆夹具，试样下夹具、第一拉伸杆、第一拉伸杆夹具、载荷传感器和拉伸杆夹具支架用于对试样的加载，压力筒、换热夹套、密封座和氢气管路用于对试样所处环境的氢气压力和温度进行控制，射线源、探测器、步进电机、主动带轮、同步带、从动带轮用于工业CT检测试样。该方法使用上述的检测装置对高压氢环境中加载试样的变形及缺陷进行原位检测，能够分析试样在不同氢气压力、温度、加载应力等工况下的缺陷形态特征，避免管路缠绕，提高操作效率。
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公开(公告)号：CN117388365A
公开(公告)日：2024-01-12
申请号：CN202311441133.8
申请日：2023-11-01
申请人： 浙江省特种设备科学研究院
IPC分类号： G01N29/04 , G01N29/275 , G01N29/28
摘要： 本发明涉及无损检测技术领域，尤其涉及一种高压储氢气瓶超声相控阵自动检测系统，包括上料台架、第一传动机构、上料托架、滚轮旋转装置、检测小车、下料托架、第二传动机构、下料台架、导轨装置、超声相控阵检测仪和控制计算机，由第一传动机构带动上料传送托架将气瓶放置在滚轮旋转装置上，滚轮旋转装置带动气瓶旋转，检测小车沿导轨装置从气瓶的一端开始检测，检测结束后，由第二传动机构带动下料传送托架将气瓶输送到下料台架上。该系统能够可靠地检测表面和内部未熔合等缺陷，可进行壁厚监测、底部熔合状态判断、弱连接及熔融深度评估，综合评估塑料内胆激光焊焊缝质量，并能实现C扫描实时成像，并可用仪器所带的软件进行精确测定。
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公开(公告)号：CN115401706A
公开(公告)日：2022-11-29
申请号：CN202211069849.5
申请日：2022-09-02
申请人： 浙江省特种设备科学研究院
摘要： 本发明公开了一种球罐外壁作业机器人的防坠系统及方法，包括作业机器人、防坠器和双钩安全带，所述防坠器一端固定于所述双钩安全带上，所述双钩安全带可拆卸固定于球罐顶部，所述防坠器上远离所述双钩安全带的一端设有辅助防坠机器人，所述防坠器与所述辅助防坠机器人可拆卸连接，所述辅助防坠机器人上设有第一电磁铁。本发明通过设置辅助防坠机器人与作业机器人配合，提高作业机器人作业安全性，避免作业机器人作业过程中坠落，辅助防坠机器人与作业机器人之间通过第一电磁铁与磁吸部磁吸配合，连接分离更方便。便于辅助防坠机器人与作业机器人在球罐外壁的喷淋管以及固定喷淋管的支柱之间穿插，作业机器人换道更方便。
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公开(公告)号：CN115343355A
公开(公告)日：2022-11-15
申请号：CN202210954008.6
申请日：2022-08-10
申请人： 浙江省特种设备科学研究院
IPC分类号： G01N27/9013 , G01N27/9093
摘要： 本发明公开了一种氢气瓶铝内胆的涡流视频内检测系统及方法，包括用于放置待检气瓶的瓶体放置架和检测装置，所述瓶体放置架上设有若干供待检气瓶向远离或靠近所述检测装置端滑动的滚轮装置，所述检测装置包括上支撑架、设于所述上支撑架上的涡流视频集成检测探头轴组件，所述上支撑架上设有用于驱动所述涡流视频集成检测探头轴组件向远离或靠近所述瓶体放置架方向往复滑动的行走机构，所述的瓶体放置架旁还设有与其配合的自动上下料装置。本发明通过涡流视频集成检测探头轴组件对气瓶进行检测，涡流视频集成检测探头轴组件集成了涡流探头和高清相机，通过高清晰视频、多频率涡流进行检测，具有抗干扰性强、精度高、重复性高、有效性好的特点。
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公开(公告)号：CN115106904A
公开(公告)日：2022-09-27
申请号：CN202210819727.7
申请日：2022-07-13
申请人： 浙江省特种设备科学研究院
摘要： 本专利涉及机械自动化工程领域，特别是涉及一种球罐内壁爬壁打磨机器人系统及分区打磨方法。本发明提供的一种球罐内壁爬壁打磨机器人系统及分区打磨方法，包括爬壁机器人、设置在球罐顶部的法兰上用于连接爬壁机器人的防坠器和设置在爬壁机器人上的打磨装置；球罐顶部上设有传输电缆悬挂装置，传输电缆悬挂装置上连接有传输电缆，传输电缆与地面站电控箱连接，地面站电控箱设置在球罐的下方；打磨装置包括打磨辊子、罩住打磨辊子的防尘罩和设置在防尘罩底部与球罐接触的硅胶垫；防尘罩内设有弹性适配杆使硅胶垫与球罐紧密接触，通过上述的爬壁机器人采用三种不同的分区打磨方法可以节约打磨时间。
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