本发明涉及服装机械技术领域，具体公开一种自动定位抓取装置及其控制方法，自动定位抓取装置包括升降单元和抓取单元，升降单元包括升降台和上料托盘，上料托盘安装于升降台上并能沿第三方向运动，上料托盘用于堆垛裁片；抓取单元包括堆料台和上料抓取机构，上料抓取机构包括下支架板和上支架板，下支架板设于堆料台上并能沿第一方向运动，上支架板设于下支架板上并能沿第二方向运动，上支架板上设有抓手组件，抓手组件上设有用于检测定位裁片垛在第三方向位置的光电距离传感器以及用于定位裁片垛最上层裁片边缘位置的相机模组。本发明能有效避免上料时因裁片垛位置偏移、堆叠散乱等情况而导致抓手抓取布料出现抓歪或抓空的问题，提高生产效率。