本发明公开了一种基于联动夹持机构的桥梁桩基水下检测装置及方法，涉及桥梁桩基检测技术领域。装置包括水下机器人、传感模块和联动夹持机构，传感模块和联动夹持机构均与水下机器人相连；联动夹持机构包括位于水下机器人机体框架前侧的压杆和折叠式夹臂以及安装于水下机器人机体框架内部的定位控制平台；压杆和折叠式夹臂均通过定位控制平台与水下机器人相连，压杆和折叠式夹臂共同构成能夹持抱合检测目标的联动机构。本发明提出的水下桩基通用检测装置通过机械结构设计，能够采用低成本方案解决水下感知的稳定性控制难题，机械联动为主的设计也最大程度地提升了检测装置在水下环境的可靠性。