本发明公开了一种油脂在线监测方法、系统及主驱动、掘进机，油脂在线监测方法采用测距传感器测量迷宫口周向方向上各个点位的油脂挤出长度，实时监测迷宫口周向各个点位油脂挤出距离，进而判断密封腔内油脂的实际成环情况。采用旋转编码器对迷宫口周向方向上的各个点位进行定位，使测距传感器与旋转编码器联锁，进而获知需要加注油脂的点位位置，在油脂挤出长度小于阈值的位置实时加注油脂。所述系统采用所述油脂在线监测方法，所述主驱动采用所述系统，所述掘进机采用所述主驱动。本技术方案有效解决了由于密封压力、油脂、流量等间接检测方式导致处理问题不及时进而使密封跑道磨损、传动件损坏等问题，有效的避免了渣土等杂质进入密封腔的风险。