本申请公一种乳腺穿刺机器人的穿刺方法，其包括：获取患者乳房的三维模型，根据三维模型确定待穿刺部位，并给出穿刺建议面，所述三维模型、待穿刺部位和穿刺建议面在界面上显示；移动超声探头并对患者乳房进行实时扫查，并获得实时扫查面，将实时扫查面与三维模型进行匹配，获得实时扫查面在三维模型中的位置，并在界面显示；根据实时扫查面和穿刺建议面在三维模型中的位置，在界面引导超声探头移动，使得实时扫查面和穿刺建议面重合；保持超声探头位置固定，根据穿刺针的移动范围和待穿刺部位的位置关系在界面上规划第一穿刺建议路径，所述穿刺针沿着第一穿刺建议路径进行穿刺，穿刺针在界面上实时显示。