本发明提供一种反渗透海水淡化与能量回收系统及其海水淡化方法，包括海水淡化装置、液力透平能量回收单元和基于压力延缓渗透原理的能量回收装置，基于压力延缓渗透原理的能量回收装置包括生活污水处理装置、第二加压泵、泵‑透平机组和PRO装置；海水淡化装置包括海水预处理装置、第三加压泵、反渗透海水淡化装置和淡水后处理装置；液力透平能量回收单元包括第一液力透平和行星齿轮调速装置。本发明通过液力透平回收浓缩海水余能用于海水加压，实现能量回收，行星齿轮调速装置实现透平轴输出机械能的传递，同时实现转速和功率调整，达到运行稳定的目的，通过PRO装置降低浓缩海水盐浓度并由泵‑透平机组回收剩余压力能，使能量二次回收。