本发明提供一种管道直线度测量方法及测量系统，涉及管道直线度测量领域，测量方法包括：自第一端口直至管道的第二端口，利用激光测距原理等间距依次获取管道的内壁的多个截面轮廓图片，提取截面轮廓；利用激光测距原理确定每个截面轮廓到第一端口的距离；采用结构光三角测量原理，形成管道的三维空间廓形向量；确定管道的内壁廓形的实际轴线向量；将第一端口的中心和第二端口的中心的连线作为管道的内壁廓形的基准轴线向量；将实际轴线向量内的轴心到基准轴线之间的最大距离作为管道的直线度。利用激光测距原理进行测量，采用结构光三角测量原理进行重构截面轮廓，得到高精度的直线度。