发明公开
- 专利标题: 面向稀疏几何特征的房屋点云交互式配准方法
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申请号: CN202311154992.9申请日: 2023-09-07
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公开(公告)号: CN117197196A公开(公告)日: 2023-12-08
- 发明人: 撒国栋 , 李烁 , 刘振宇 , 裘辿 , 谭建荣
- 申请人: 浙江大学
- 申请人地址: 浙江省杭州市西湖区余杭塘路866号
- 专利权人: 浙江大学
- 当前专利权人: 浙江大学
- 当前专利权人地址: 浙江省杭州市西湖区余杭塘路866号
- 代理机构: 北京高沃律师事务所
- 代理商 贾瑞华
- 主分类号: G06T7/30
- IPC分类号: G06T7/30 ; G06T5/00 ; G06T5/20
摘要:
本发明公开一种面向稀疏几何特征的房屋点云交互式配准方法,属于点云配准领域。该方法首先通过均匀粘贴反光点,增加点特征,然后判断相邻两帧点云的重叠度,若重叠度小于第一预设阈值,则在目标点云与源点云的重叠部分中选取对应点后进行粗配准;若重叠度大于等于第一预设阈值且小于等于第二预设阈值,则在目标点云与源点云的圆心邻域中选取反光点后进行粗配准;若重叠度大于第二预设阈值,则利用全局配准对目标点云与源点云进行粗配准;粗配准后再进行ICP精配准。本发明根据点云重叠度的不同,采用不同的粗配准技术,将自动配准技术和人工交互式配准技术相结合,为精配准提供了准确的初始信息,提高了配准结果精度。