本发明提供了一种位置偏移补偿系统及其控制方法、机器人充电系统。该位置偏移补偿系统包括：两个驱动杆件，沿第一预设方向延伸且沿垂直于第一预设方向的第二预设方向间隔开依次布置；被驱动件，横跨两个驱动杆件，且与两个驱动杆件连接，以在两个驱动杆件驱动下向靠近或远离待抵接件的方向移动；传感器，用于检测被驱动件是否抵接对齐待抵接件；柔性补偿机构，与被驱动件连接，且在传感器检测到被驱动件的一侧抵接而另一侧未抵接时相对被驱动件的抵接侧移动，且使得待抵接侧继续抵接，从而使得未抵接侧进行位移补偿，使得被驱动件的两侧与待抵接件对应的两侧均抵接。本发明方案可以实现被驱动件的两侧与待抵接件的两侧无法抵接对齐的技术问题。