本发明公开一种自驱动履带式除锈装置及方法，包括主体、驱动装置、除锈装置、铁锈收集装置、检测装置以及控制系统；各个装置搭载主体上，可拆卸拼装；除锈装置位于主体内驱动装置之下，除锈装置包括高压水喷砂除锈机、水砂管道以及若干水砂喷嘴，通过装载可调节开口大小及方向的水砂喷嘴，可对水砂喷射方向及速度进行调节以实现对任意尺寸、任意位置的管状钢构件进行除锈作业；铁锈收集装置为带筛孔的封闭区域，避免锈蚀产物落入水体之中；本发明提供的装置可以自动完成管状钢构件表面的除锈以及检测操作，避免了人工长时间工作出现工作疲劳的情况，同时避免了人工高空作业的高风险性，避免了环境污染，提高了工作效率，并且降低了安全风险。