本发明公开了一种伸缩式起重臂，包括伸缩臂，在伸缩臂上设置有第一连接组件；副臂，副臂平行设置于伸缩臂一侧，副臂的底部朝向伸缩臂的顶部，顶部朝向伸缩臂的底部，伸缩臂的顶部和副臂的底部之间通过连接件相铰接，在副臂上设置有与第一连接组件相配合的第二连接组件，第一连接组件和第二连接组件之间可拆卸连接；在工作状态时，副臂能够围绕伸缩臂和副臂之间相铰接的连接件转动，使得副臂位于伸缩臂的顶部并进行固定，且在固定后副臂的中心面与伸缩臂的中心面相互重合，伸缩臂伸缩时能够带动副臂同步移动；在回收状态时，副臂固定连接于伸缩臂的一侧。副臂状态切换时仅有唯一的旋转中心，且在汽车起重机行驶时对伸缩油缸和拉索具有保护作用。