- 专利标题： 基于动态点云与拓扑路网的机器人全局定位方法及系统
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申请号： CN202311473567.6申请日： 2023-11-08
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公开(公告)号： CN117213500B公开(公告)日： 2024-02-13
- 发明人: 陈雪梅 , 李健 , 孙静 , 桑迪 , 陈庆伟 , 郭坤
- 申请人： 北京理工大学前沿技术研究院
- 申请人地址： 山东省济南市长清区崮云湖街道芙蓉路3266号北京理工大学前沿技术研究院A-2座3层
- 专利权人： 北京理工大学前沿技术研究院
- 当前专利权人： 北京理工大学前沿技术研究院
- 当前专利权人地址： 山东省济南市长清区崮云湖街道芙蓉路3266号北京理工大学前沿技术研究院A-2座3层
- 代理机构： 济南圣达知识产权代理有限公司
- 代理商 惠庆玲
- 主分类号： G01C21/20
- IPC分类号： G01C21/20 ; G01C21/00 ; G01S17/42 ; G01S17/86 ; G01C21/16 ; G01C22/00
摘要：
本发明属于机器人定位技术领域，具体涉及一种基于动态点云与拓扑路网的机器人全局定位方法及系统，包括：构建室内环境的点云地图；提取所构建点云地图的拓扑结构，得到室内环境的拓扑路网和拓扑点位姿；根据所得到的拓扑路网和拓扑点位姿进行机器人定位的粗匹配，确定机器人当前点云的全局位姿；根据当前点云的全局位姿，加载机器人的分块地图；基于实时动态点云进行分块地图的精匹配，得到机器人的全局位姿，完成机器人的全局定位。本发明在室内结构化环境下实现机器人重新上电或位姿发生突变后的重新定位，有效解决重定位问题及机器人回到曾经访问过的位置因环境变化的回环检测(56)对比文件Jianyu Wang;Yan Li;Wei Liu;等.A PointCloud Connectivity Reduction AlgorithmBased on Distance Thresholds.2020 ChineseAutomation Congress .2021,全文.赵一路;陈雄;韩建达.基于扫描匹配的室外环境SLAM方法.机器人.2010,32(05),全文.
公开/授权文献
- CN117213500A 基于动态点云与拓扑路网的机器人全局定位方法及系统 公开/授权日：2023-12-12
IPC分类:
