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公开(公告)号：CN117213500B
公开(公告)日：2024-02-13
申请号：CN202311473567.6
申请日：2023-11-08
申请人： 北京理工大学前沿技术研究院
摘要： 本发明属于机器人定位技术领域，具体涉及一种基于动态点云与拓扑路网的机器人全局定位方法及系统，包括：构建室内环境的点云地图；提取所构建点云地图的拓扑结构，得到室内环境的拓扑路网和拓扑点位姿；根据所得到的拓扑路网和拓扑点位姿进行机器人定位的粗匹配，确定机器人当前点云的全局位姿；根据当前点云的全局位姿，加载机器人的分块地图；基于实时动态点云进行分块地图的精匹配，得到机器人的全局位姿，完成机器人的全局定位。本发明在室内结构化环境下实现机器人重新上电或位姿发生突变后的重新定位，有效解决重定位问题及机器人回到曾经访问过的位置因环境变化的回环检测(56)对比文件Jianyu Wang;Yan Li;Wei Liu;等.A PointCloud Connectivity Reduction AlgorithmBased on Distance Thresholds.2020 ChineseAutomation Congress .2021,全文.赵一路;陈雄;韩建达.基于扫描匹配的室外环境SLAM方法.机器人.2010,32(05),全文.
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公开(公告)号：CN117168472B
公开(公告)日：2024-02-13
申请号：CN202311421243.8
申请日：2023-10-31
申请人： 北京理工大学前沿技术研究院
摘要： 本发明涉及无人驾驶技术领域，本发明公开了无人驾驶车辆的重定位方法、系统、存储介质及设备，包括获取点云数据，并与点云地图匹配，得到车辆的第一位姿；获取车辆的航向和车速，通过里程计推算，得到车辆的第二位姿；在检测时间内，基于车辆的第一位姿，计算车辆的第一位移，并基于车辆的第二位姿，计算车辆的第二位移后，计算二者差值，并基于差值判断是否定位失效，若定位失效，继续通过里程计推算，得到车辆的第三位姿；基于点云数据，在车辆行驶环境中进行路口检测，并在检测到路口时，查找与第三位姿最近的路口位置，将所述最近的路口位置作为车辆的位置。实现了在定位失效情况下的车辆的重定位，提高了车辆定位的稳定性和鲁棒(56)对比文件Quan Qiu;Xuefeng Li.LiDAR Point-CloudOdometer Based Mobile Robot RoutineTracking in Orchards.2022 12thInternational Conference on CYBERTechnology in Automation, Control, andIntelligent Systems.2022,全文.赵梓乔;肖力.基于三维激光扫描仪的室内移动设备定位与建图.计算机与数字工程.2016,44(11),全文.
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公开(公告)号：CN117168472A
公开(公告)日：2023-12-05
申请号：CN202311421243.8
申请日：2023-10-31
申请人： 北京理工大学前沿技术研究院
摘要： 本发明涉及无人驾驶技术领域，本发明公开了无人驾驶车辆的重定位方法、系统、存储介质及设备，包括获取点云数据，并与点云地图匹配，得到车辆的第一位姿；获取车辆的航向和车速，通过里程计推算，得到车辆的第二位姿；在检测时间内，基于车辆的第一位姿，计算车辆的第一位移，并基于车辆的第二位姿，计算车辆的第二位移后，计算二者差值，并基于差值判断是否定位失效，若定位失效，继续通过里程计推算，得到车辆的第三位姿；基于点云数据，在车辆行驶环境中进行路口检测，并在检测到路口时，查找与第三位姿最近的路口位置，将所述最近的路口位置作为车辆的位置。实现了在定位失效情况下的车辆的重定位，提高了车辆定位的稳定性和鲁棒性。
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公开(公告)号：CN117325166A
公开(公告)日：2024-01-02
申请号：CN202311344856.6
申请日：2023-10-16
申请人： 北京理工大学前沿技术研究院
摘要： 本发明属于机械臂控制技术领域，提供了针对行进车辆的机械臂控制方法、系统、介质及设备，对于装载机械臂的车辆，车辆在行驶过程中往往难以精确的控制机械臂运动到目标位置，并且液压式机械臂往往传感器位于液压杆中，只能输出线性信息，本发明对车辆位置与机械臂位置进行机械臂与底盘的标定，对机械臂液压杆线性数据通过建立三角函数关系进行角度换算，基于激光雷达对物体进行识别，计算出机械臂各个运动单元的角度，并根据车速信息，标定信息通过代价补偿的方式对每个轴转角进行修正，从而实现机械臂的精确控制。
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公开(公告)号：CN117325166B
公开(公告)日：2024-07-23
申请号：CN202311344856.6
申请日：2023-10-16
申请人： 北京理工大学前沿技术研究院
摘要： 本发明属于机械臂控制技术领域，提供了针对行进车辆的机械臂控制方法、系统、介质及设备，对于装载机械臂的车辆，车辆在行驶过程中往往难以精确的控制机械臂运动到目标位置，并且液压式机械臂往往传感器位于液压杆中，只能输出线性信息，本发明对车辆位置与机械臂位置进行机械臂与底盘的标定，对机械臂液压杆线性数据通过建立三角函数关系进行角度换算，基于激光雷达对物体进行识别，计算出机械臂各个运动单元的角度，并根据车速信息，标定信息通过代价补偿的方式对每个轴转角进行修正，从而实现机械臂的精确控制。
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公开(公告)号：CN117213500A
公开(公告)日：2023-12-12
申请号：CN202311473567.6
申请日：2023-11-08
申请人： 北京理工大学前沿技术研究院
摘要： 本发明属于机器人定位技术领域，具体涉及一种基于动态点云与拓扑路网的机器人全局定位方法及系统，包括：构建室内环境的点云地图；提取所构建点云地图的拓扑结构，得到室内环境的拓扑路网和拓扑点位姿；根据所得到的拓扑路网和拓扑点位姿进行机器人定位的粗匹配，确定机器人当前点云的全局位姿；根据当前点云的全局位姿，加载机器人的分块地图；基于实时动态点云进行分块地图的精匹配，得到机器人的全局位姿，完成机器人的全局定位。本发明在室内结构化环境下实现机器人重新上电或位姿发生突变后的重新定位，有效解决重定位问题及机器人回到曾经访问过的位置因环境变化的回环检测及全局定位问题，提高定位的稳定性。
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