本发明公开一种具有固定时间性质的三维滑模控制方法，涉及航天器姿态控制领域。首先，建立基于修正罗德里格斯参数描述的刚性航天器的误差动力学模型方程；然后，根据基于修正罗德里格斯参数描述的刚性航天器的误差动力学模型方程，设计具有固定时间性质的三维滑模函数；最后，当系统状态处于滑模表面以外时，设计一种基于具有固定时间性质的三维滑模函数的控制器以保证系统状态能在固定时间内到达滑模表面。本发明设计了一种具有固定时间性质的三维滑模函数及其控制器，使系统状态能够在固定时间内收敛到平衡点，可以使得系统平衡点附近的状态具有固定时间收敛性质，实现了全局固定时间收敛，同时简化了滑模函数的设计。