本申请涉及一种多轴协作机器人包括：关节组件、转动臂及骨架油封，关节组件包括关节外壳及关节模组；转动臂与关节模组及关节外壳连接，且转动臂与关节外壳的连接处设置有关节端垫圈；关节端垫圈具有第一密封接触面；骨架油封设置于转动臂上，且具有与第一密封接触面密封接触的第二密封接触面。通过设置关节端垫圈及骨架油封，关节端垫圈设置于转动臂与关节外壳的连接处，且骨架油封与关节端垫圈密封接触，使得转动臂与关节外壳在产生相对转动的过程中，可防止粉尘及水气从转动臂及关节外壳的连接处进入关节外壳内，可实现转动臂及关节外壳的动态旋转密封性，从而可达到IP66防护等级，且能够适应不同气候、潮湿、油污、粉尘等恶劣、复杂环境中。