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公开(公告)号：CN117784099A
公开(公告)日：2024-03-29
申请号：CN202311832456.X
申请日：2023-12-28
申请人： 深圳市大族机器人有限公司
摘要： 本申请涉及一种机器人的障碍物检测方法、机器人的障碍物检测设备和协作机器人。所述方法包括：获取检测结果，检测结果由物体检测装置对预设检测区域内的物体进行障碍物检测得到；在获取到至少两个检测结果的情况下，若检测结果表征预设检测区域内存在障碍物，且表征预设检测区域内存在障碍物的各检测结果之间的差异值在预设差异范围内，则发送避障信息至机器人，以使机器人根据避障信息进行避障。采用本方法能够保证用于判断是否存在障碍物的检测结果的可靠性，从而在较为可靠的检测结果表征存在障碍物时，发出避障信息以使机器人进行避障，由此可以提高机器人避障的可靠性，进而提升了机器人的运行安全性。
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公开(公告)号：CN117444980A
公开(公告)日：2024-01-26
申请号：CN202311689826.9
申请日：2023-12-08
申请人： 深圳市大族机器人有限公司
摘要： 本申请属于机器人自动化装配技术领域，公开了一种机器人直线轴的运动补偿方法、装置、设备及介质，该包括：获取机器人所在直线轴的端点信息和三个靶球的位置矢量；基于各靶球的位置矢量和端点信息得到位姿误差；对位姿误差进行B样条拟合，得到补偿函数；获取机器人向多个接近方向运动时，各靶球的采样数据；根据各靶球的采样数据得到机器人的接近方向误差曲线；基于接近方向误差曲线和补偿函数得到姿态运动补偿。本申请能够对直线轴形变的系统误差和运动各向异性的系统误差进行补偿，从而提高机器人的运动精度。
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公开(公告)号：CN117400299A
公开(公告)日：2024-01-16
申请号：CN202311330409.5
申请日：2023-10-13
申请人： 深圳市大族机器人有限公司
IPC分类号： B25J19/00 , B25J19/06 , G05B19/042
摘要： 本发明提供了一种双协作机器人的急停共享方法及装置，所述方法包括：将第一协作机器人的急停输入接口与第二协作机器人的急停输出接口连接；将第一协作机器人的急停输出接口与第二协作机器人的急停输入接口连接；将第一急停输入信号发送至第一微控制器单元，将第二急停输入信号发送至第二微控制器单元；对接收的第一急停输入信号和第二急停输入信号进行输入交叉验证，当第一急停输入信号和第二急停输入信号均为有效信号时，控制第一微控制器单元和第二微控制器单元生成第一急停控制信号和第二急停控制信号。本发明通过改进协作机器人与微控制器单元的连接关系实现协作机器人之间的急停信息共享，并提高急停控制的安全性。
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公开(公告)号：CN116985179B
公开(公告)日：2024-01-12
申请号：CN202311266147.0
申请日：2023-09-28
申请人： 深圳市大族机器人有限公司
IPC分类号： B25J17/00
摘要： 本申请涉及一种关节模组及机器人关节，其包括安装座、码盘和紧固环。安装座构造有安装孔；码盘与安装座粘接连接；紧固环至少部分容设于安装孔内，且紧固环的外圈与安装孔过盈配合，紧固环的内圈用于套设安装于安装轴上；紧固环相对安装轴的安装位置可调。由于关节模组是将码盘直粘接连接在安装座上，再将安装座通过紧固环来实现与安装轴的套设安装的，非常的简单方便，不仅降低了码盘的加工难度，而且也不会占据码盘的轴端面的面积，使得关节模组中用来走线的中空孔的空间较大，而且轻量化和紧促化效果更好；同时由于本申请中的关节模组中的紧固环相对安装轴的安装位置可调，使得码盘与读数芯片之间的距离较为精确，进而使得码盘的工作精度较高。
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公开(公告)号：CN117359654A
公开(公告)日：2024-01-09
申请号：CN202311354110.3
申请日：2023-10-19
申请人： 深圳市大族机器人有限公司
摘要： 本申请涉及一种灸疗机器人控制装置和灸疗系统，包括数据采集装置和与数据采集装置连接的运动控制装置，数据采集装置和运动控制装置均连接灸疗机器人；数据采集装置用于获取灸疗机器人的末端状态数据，并将末端状态数据发送至运动控制装置；运动控制装置用于获取与目标穴位对应的灸疗机器人的末端坐标数据，根据末端坐标数据和末端状态数据控制灸疗机器人末端运动至目标穴位进行灸疗，实现了灸疗机器人在灸疗过程中能够自动移动至目标穴位进行灸疗，且能够根据机器人的末端状态数据对机器人末端进行微调，此过程无需人工干涉，提高了灸疗的便利性，有助于提升用户体验。
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公开(公告)号：CN117226882A
公开(公告)日：2023-12-15
申请号：CN202311239566.5
申请日：2023-09-25
申请人： 深圳市大族机器人有限公司
摘要： 本申请涉及一种多轴协作机器人包括：关节组件、转动臂及骨架油封，关节组件包括关节外壳及关节模组；转动臂与关节模组及关节外壳连接，且转动臂与关节外壳的连接处设置有关节端垫圈；关节端垫圈具有第一密封接触面；骨架油封设置于转动臂上，且具有与第一密封接触面密封接触的第二密封接触面。通过设置关节端垫圈及骨架油封，关节端垫圈设置于转动臂与关节外壳的连接处，且骨架油封与关节端垫圈密封接触，使得转动臂与关节外壳在产生相对转动的过程中，可防止粉尘及水气从转动臂及关节外壳的连接处进入关节外壳内，可实现转动臂及关节外壳的动态旋转密封性，从而可达到IP66防护等级，且能够适应不同气候、潮湿、油污、粉尘等恶劣、复杂环境中。
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公开(公告)号：CN116038686B
公开(公告)日：2023-12-08
申请号：CN202211262942.8
申请日：2022-10-14
申请人： 深圳市大族机器人有限公司
IPC分类号： B25J9/16
摘要： 本申请涉及一种机器人奇异点规避方法、装置、计算机设备和存储介质。首先根据获取到的期望运动轨迹判断机器人是否进入奇异区域。当机器人进入奇异区域时，通过指定六轴构型机器人的第四关节的关节旋量为冗余，将六轴构型机器人退化成五轴构型机器人，并根据预设的第四关节的加速度，求解五轴构型机器人的各关节的关节速度，然后根据各关节速度计算机器人的第一目标运动轨迹，控制机器人按照第一目标运动轨迹运行。该方法在进行奇异点规避时，通过指定六轴构型机器人的第四关节的关节旋量为冗余，使得机器人在进行奇异规避时的姿态精度损失较小，将六轴构型机器人退化成五轴构型机器人，可以减少计算量，满足实时性要求。
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公开(公告)号：CN114488768B
公开(公告)日：2023-12-08
申请号：CN202210025909.7
申请日：2022-01-11
申请人： 深圳市大族机器人有限公司
IPC分类号： G05B9/02
摘要： 本申请实施例提供一种安全控制电路、控制方法及伺服驱动器，所述电路包括：包括：第一控制器，第二控制器，第三控制器，第一关断电路，第二关断电路和第三关断电路；所述第一控制器分别与第二控制器和第三控制器连接用于将获取的停止信号发送至第二控制器和第三控制器，所述第二控制器和第三控制器连接，所述第二控制器和第三控制器分别均与第一关断电路，第二关断电路和第三关断电路连接，第一电源通过第一关断电路与第二关断电路连接；当第二控制器和第三控制器收到停止信号后，所述第二控制器和第三控制器分别发送关断信号至第一关断电路以关断第二切断电路与第一电源的连接；所述第二控制器和第三控制器分别发送停止信号至第二关断电路以便停止设备运行；所述第二控制器和第三控制器分别发送关断信号至第三关断电路以切断设备的抱闸电路，本申请实施例提供的技术方案可以有效避免安全隐患出现。
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公开(公告)号：CN116038765B
公开(公告)日：2023-10-31
申请号：CN202211127334.6
申请日：2022-09-16
申请人： 深圳市大族机器人有限公司
IPC分类号： B25J19/00
摘要： 本申请涉及一种机械臂的碰撞检测方法、装置和计算机设备。方法包括：对机械臂的关节空间进行预处理，得到采样关节空间；计算各碰撞对在采样关节空间中发生碰撞的概率，其中，碰撞对包括任意两个机械臂的连杆；根据各碰撞对在采样关节空间中发生碰撞的概率，获取待检测碰撞对；对待检测碰撞对进行碰撞检测，得到碰撞检测结果。采用本方法能够减少碰撞检测的时间，提高碰撞检测的效率。
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公开(公告)号：CN116619437A
公开(公告)日：2023-08-22
申请号：CN202310647023.0
申请日：2023-05-31
申请人： 深圳市大族机器人有限公司
摘要： 本申请涉及一种机器人关节模组和机器人，包括：电机、制动器、中空轴和第一支撑件。其中，中空轴依次穿过电机的输出轴、制动器的摩擦盘和第一支撑件；摩擦盘与输出轴的端面固定连接，第一支撑件与摩擦盘远离输出轴的另一面固定连接并至少部分位于制动器的磁轭的内腔中；摩擦盘和第一支撑件均套设于最小直径段的输出轴上。本申请提供的机器人关节模组中，电机的输出轴、摩擦盘、第一支撑件依次紧贴固定连接，并且套设在输出轴的最小直径段的外周面上，不需要输出轴设多个台阶，从而能够预留出较大直径的容纳空间，为中空轴具有大内径提供了足够空间，所以线束具有较大的空间，从而降低了因卷绕或者摩擦出现故障的风险和几率。
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