本发明涉及一种基于LiDAR的电力线单线自动提取方法，利用搭载激光雷达的无人机，扫描电力基础设施，生成三维点云数据；通过数据增强策略增强数据后，用于神经网络的训练；神经网络包含主干网络和两个分支网络；主干网络提取增强点云特征，两个分支网络根据点云特征分别提取电力线电塔与电力线单线；将分支网络损失相加得到总损失，优化网络参数；训练后的网络输入电力设施点云，分支网络输出点的类别和判别嵌入，从中提取电力线点的判别嵌入通过Mean‑Shift聚类算法聚类提取电力线单线。