本发明公开了一种考虑底盘动力学边界的智能车轨迹规划方法，步骤如下：实时采集轨迹规划所需的自车信息和环境车辆信息；对当前车辆状态进行估计；构建考虑底盘动力学的行车安全场，使用s形曲线优化，定义底盘动力学边界，实现在底盘动力学约束下生成规划轨迹；按照上规划得到的规划轨迹行驶，结合当前自车信息和环境信息再次进行轨迹规划。本发明的方法通过计算底盘动力学边界，将底盘动力学边界加入到行车安全场中去，在轨迹规划过程中通过增加约束来进行轨迹规划，进一步提高智能车的可靠性和安全性。