本发明涉及一种加油机器人末端执行机构及加油机器人，包括用于连接在机械臂末端的支座，支座固定有吸盘机构、夹爪机构和油枪机构；所述吸盘机构包括真空吸盘，真空吸盘与弹性件的一端连接，弹性件的另一端连接至吸盘运动驱动件，吸盘运动驱动件与支座固定连接；所述夹爪机构固定在支座的夹爪运动驱动件，夹爪运动驱动件与转动驱动件连接，转动运动驱动件与夹爪组件连接；所述油枪机构包括固定在支座的油枪运动驱动件，油枪运动驱动件通过连接组件与油枪连接，连接组件设置有扳机手指驱动件，扳机手指驱动件与用于驱动油枪扳机运动的扳机手指连接，本发明的末端执行机构无需对机械臂进行定制研发。