本发明公开了一种面向驾驶人和车辆状态一体感知的车辆行驶风险预警方法，包括：使用驾驶状态数据集对驾驶行为识别模型进行训练，得到训练好的驾驶行为识别模型；使用车道偏移数据集对车辆轨迹识别模型进行训练，得到训练好的车辆轨迹识别模型；将采集的驾驶人图像输入到训练好的驾驶行为识别模型，输出驾驶人的驾驶行为识别结果；将采集的车辆行驶状态图像输入到训练好的车辆轨迹识别模型，输出车道偏移识别结果；判断驾驶行为识别结果和/或车道偏移识别结果是否满足预警要求，若是，则提醒驾驶人更正驾驶行为并在正确的车道上行驶；若否，则不作处理。本发明能够对驾驶人驾驶状态以及车辆行驶轨迹进行实时同步感知，增强了行驶预警的可靠性。