本发明涉及医疗器械技术领域，尤其涉及一种呼吸随动的超声骨刀末端执行器，包括：连接机构，与机械臂末端固定连接；电机执行机构，包括执行底座、安装于执行底座上的驱动电机和刀柄固定件，执行底座与连接机构滑动连接，驱动电机与刀柄固定件传动连接，刀柄固定件用于固定超声骨刀，驱动电机用于驱动刀柄固定件相对于执行底座移动以控制超声骨刀切割；套筒机构，包括主套筒和外部套筒，主套筒与执行底座固定连接，外部套筒套接于主套筒外侧，且一端与骨刺抵接，外部套筒可相对于主套筒转动以改变外部套筒与骨刺的抵接位置。如此，整体装置能够快速响应呼吸动作，使得骨刀能够随患者呼吸一同运动，切割更加精准，确保手术安全性。