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公开(公告)号：CN117045312B
公开(公告)日：2024-06-18
申请号：CN202311027260.3
申请日：2023-08-16
申请人： 北京大学第三医院 , 北京铸正机器人有限公司 , 苏州铸正机器人有限公司
摘要： 本发明公开一种刀头标定和验证系统及其使用方法，属于医疗器械技术领域，包括：刀头标定装置，包括第一支架、设置在第一支架上的第一定位装置和轴向设置在第一支架上的插入槽；刀头插入插入槽内，与第一支架固定连接，刀头标定装置用于通过第一定位装置标定刀头与安装此刀头的机械臂之间的位置关系；标定验证装置，包括第二支架和设置在第二支架上的验证部，验证部包括至少一条检测槽、标定锥和第二定位装置，标定锥设置在每条检测槽的两端，并与检测槽的槽口对应设置；标定验证装置用于通过验证部验证所述刀头标定装置的标定信息是否准确。该系统对刀头进行标定，并验证标定信息，以提高手术安全性。
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公开(公告)号：CN117297708B
公开(公告)日：2024-04-02
申请号：CN202311344428.3
申请日：2023-10-18
申请人： 北京铸正机器人有限公司 , 苏州铸正机器人有限公司 , 北京大学第三医院
摘要： 本发明涉及医疗器械技术领域，尤其涉及一种呼吸随动的超声骨刀末端执行器，包括：连接机构，与机械臂末端固定连接；电机执行机构，包括执行底座、安装于执行底座上的驱动电机和刀柄固定件，执行底座与连接机构滑动连接，驱动电机与刀柄固定件传动连接，刀柄固定件用于固定超声骨刀，驱动电机用于驱动刀柄固定件相对于执行底座移动以控制超声骨刀切割；套筒机构，包括主套筒和外部套筒，主套筒与执行底座固定连接，外部套筒套接于主套筒外侧，且一端与骨刺抵接，外部套筒可相对于主套筒转动以改变外部套筒与骨刺的抵接位置。如此，整体装置能够快速响应呼吸动作，使得骨刀能够随患者呼吸一同运动，切割更加精准，确保手术安全性。
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公开(公告)号：CN117297708A
公开(公告)日：2023-12-29
申请号：CN202311344428.3
申请日：2023-10-18
申请人： 北京铸正机器人有限公司 , 苏州铸正机器人有限公司 , 北京大学第三医院
摘要： 本发明涉及医疗器械技术领域，尤其涉及一种呼吸随动的超声骨刀末端执行器，包括：连接机构，与机械臂末端固定连接；电机执行机构，包括执行底座、安装于执行底座上的驱动电机和刀柄固定件，执行底座与连接机构滑动连接，驱动电机与刀柄固定件传动连接，刀柄固定件用于固定超声骨刀，驱动电机用于驱动刀柄固定件相对于执行底座移动以控制超声骨刀切割；套筒机构，包括主套筒和外部套筒，主套筒与执行底座固定连接，外部套筒套接于主套筒外侧，且一端与骨刺抵接，外部套筒可相对于主套筒转动以改变外部套筒与骨刺的抵接位置。如此，整体装置能够快速响应呼吸动作，使得骨刀能够随患者呼吸一同运动，切割更加精准，确保手术安全性。
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公开(公告)号：CN117045312A
公开(公告)日：2023-11-14
申请号：CN202311027260.3
申请日：2023-08-16
申请人： 北京大学第三医院 , 北京铸正机器人有限公司 , 苏州铸正机器人有限公司
摘要： 本发明公开一种刀头标定和验证系统及其使用方法，属于医疗器械技术领域，包括：刀头标定装置，包括第一支架、设置在第一支架上的第一定位装置和轴向设置在第一支架上的插入槽；刀头插入插入槽内，与第一支架固定连接，刀头标定装置用于通过第一定位装置标定刀头与安装此刀头的机械臂之间的位置关系；标定验证装置，包括第二支架和设置在第二支架上的验证部，验证部包括至少一条检测槽、标定锥和第二定位装置，标定锥设置在每条检测槽的两端，并与检测槽的槽口对应设置；标定验证装置用于通过验证部验证所述刀头标定装置的标定信息是否准确。该系统对刀头进行标定，并验证标定信息，以提高手术安全性。
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公开(公告)号：CN118163099A
公开(公告)日：2024-06-11
申请号：CN202410315056.X
申请日：2024-03-19
申请人： 苏州铸正机器人有限公司 , 北京铸正机器人有限公司
摘要： 本发明涉及医疗设备技术领域，尤其涉及一种用于脊柱机器人切削路径的精度测试系统、方法，包括：测试装置，配准装置和末端探针件；测试装置包括底座、设置在底座上的脊柱模型、标记板和多个定位柱；多个定位柱与底座可拆卸连接，多个定位柱沿脊柱模型周向布置，且多个定位柱高度不同；标记板与底座可拆卸连接；配准装置与底座可拆卸连接；末端探针件与机械臂末端连接；当配准时，将定位柱拆卸，机械臂控制末端探针件移动至定位柱的位置，对比末端探针件尖端的坐标与拆卸前定位柱顶部的坐标以确认所述路径规划的精度。如此设置，本系统能够实现对切削路径精度的测试，确保手术中机器人的机械臂移动精度准确。
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公开(公告)号：CN118285910A
公开(公告)日：2024-07-05
申请号：CN202410370098.3
申请日：2024-03-29
申请人： 苏州铸正机器人有限公司 , 北京铸正机器人有限公司
摘要： 本发明涉及医疗技术领域，尤其涉及一种脊柱手术器械的切削路径确认方法、系统。其方案包括：获取患者的CT影像数据，建立脊柱三维模型；对所述脊柱三维模型上的目标脊柱节段进行定位；依据所述目标脊柱节段上的解剖关键点规划切削路径；将所述切削路径与患者脊柱进行配准；将配准后的切削路径映射为姿态矩阵。通过本发明的方案，针对椎板减压手术，对CT图像数据进行显示与处理，运用图像处理算法实现脊柱的三维重建，并能对脊柱节段上的关键点进行定位，通过在可视化界面选择和确认脊柱节段上每个关键点位置，通过切面规划实现精准的术前手术路径规划，并且在术中实时采集数据，能够调整术前规划的手术路径。
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公开(公告)号：CN117357254A
公开(公告)日：2024-01-09
申请号：CN202311665929.1
申请日：2023-12-07
申请人： 苏州铸正机器人有限公司 , 北京铸正机器人有限公司
摘要： 本发明属于医疗技术领域，尤其涉及一种脊柱导航定位装置及方法，包括：末端夹持装置，当其位于夹持状态时，包括可透视成像的第一圆形部、第二圆形部和线段部，第一圆形部和第二圆形部同轴，且第一圆形部的直径大于第二圆形部的直径；线段部沿第二圆形部的径向方向延伸；第一圆形部和第二圆形部的圆心处设置有通孔；以及，导航板，其包括两垂直设置的第一侧壁和第二侧壁，以及沿着第一侧壁与第二侧壁交汇处延伸的通孔针，通孔针与通孔的直径匹配，使得通孔针能够插入至少一个通孔内，从而将导航板安装至末端夹持装置上。如此，本发明可以实现导航定位的无创配准，无需向患者体内植入标记，减少对患者的创伤，提高手术安全性。
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公开(公告)号：CN117159142A
公开(公告)日：2023-12-05
申请号：CN202310983964.1
申请日：2023-08-07
申请人： 北京铸正机器人有限公司 , 苏州铸正机器人有限公司
IPC分类号： A61B34/20
摘要： 本发明公开了一种多点式导航探针定位装置及定位方法，涉及医疗器械技术领域，该定位装置包括：探针盒，设置有探针阵列，每个探针可在竖直方向上伸缩运动；当非测量状态时，每个探针在竖直方向上的初始位置相同；当测量状态时，每个探针根据待测对象的表面轮廓在竖直方向上伸缩变化；标定器，与探针盒固定连接，用于标定多点式导航探针定位装置的基础位置；定位器，通过标定器的基础位置建立基础坐标系，依据基础坐标系、探针的初始位置信息和探针的伸缩变化量，定位探针阵列中的每个探针的位置坐标。本发明能够通过多个探针的探测，实现对于待测对象的多点位定位，可通过一次定位得到待测对象的整个外轮廓坐标。
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公开(公告)号：CN117357254B
公开(公告)日：2024-03-01
申请号：CN202311665929.1
申请日：2023-12-07
申请人： 苏州铸正机器人有限公司 , 北京铸正机器人有限公司
摘要： 本发明属于医疗技术领域，尤其涉及一种脊柱导航定位装置及方法，包括：末端夹持装置，当其位于夹持状态时，包括可透视成像的第一圆形部、第二圆形部和线段部，第一圆形部和第二圆形部同轴，且第一圆形部的直径大于第二圆形部的直径；线段部沿第二圆形部的径向方向延伸；第一圆形部和第二圆形部的圆心处设置有通孔；以及，导航板，其包括两垂直设置的第一侧壁和第二侧壁，以及沿着第一侧壁与第二侧壁交汇处延伸的通孔针，通孔针与通孔的直径匹配，使得通孔针能够插入至少一个通孔内，从而将导航板安装至末端夹持装置上。如此，本发明可以实现导航定位的无创配准，无需向患者体内植入标记，减少对患者的创伤，提高手术安全性。
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公开(公告)号：CN117958899A
公开(公告)日：2024-05-03
申请号：CN202410266925.4
申请日：2024-03-08
申请人： 苏州铸正机器人有限公司 , 北京铸正机器人有限公司
摘要： 本发明涉及医疗技术领域，尤其涉及一种脊柱超声手术器械及其末端执行器控制方法，包括：机械臂台车、图像识别台车、末端执行台车和导航标定装置；机械臂台车上设置有第一电机和机械臂；图像识别台车上设置有计算机模块和双目相机，计算机模块与双目相机通信连接；末端执行台车包括控制机箱和末端执行器，末端执行器与机械臂可拆卸连接，控制机箱与末端执行器通信连接；导航标定装置包括示踪器，示踪器设置在末端执行器上，示踪器能够被所述双目相机识别；控制机箱分别与第一电机、计算机模块通信连接。如此，将多个功能分台车设置，能够简化单台车结构，实现“专车专用”，提高手术效率。
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