本申请涉及机器人路径规划领域，公开了基于能量损耗的海上漂浮式光伏清洁机器人路径规划方法，包括以下步骤：S1：根据光伏板的固定清扫区域，使用栅格法构建环境地图；S2：设定机器人不同移动动作所消耗的能量；S3：导入机器人待清洁点位；S4：然后根据基于能量损耗的蚁群算法，确定清洁机器人的最优路径，所述步骤S1中的栅格法包括以下步骤。通过在传统蚁群算法中，启发函数为蚂蚁目前所在节点与下一时刻要选择节点距离的倒数，该启发函数使得算法的收敛速度受到影响，因此，在启发函数中增加机器人不同移动动作所消耗的能量，避免了算法中蚂蚁的盲目搜索，从而使得算法的收敛速度得到提高。