本发明公开了一种融合改进A*算法与深度学习的路径规划方法、设备及介质，包括以下步骤：基于A*算法建立搜索表，根据搜索表，机器人从起点向目标节点进行游历行进，在此过程中，当机器人与路径口的距离达到预设距离时，则获取当前路径口的宽度图像，并将所述当前路径口的宽度图像输入到训练后的卷积神经网络模型中，判断机器人是否能够正常通过，当判断结果为机器人能够正常通过该路径口时，则机器人正常通过所述路径口，当判断结果为机器人不能正常通过该路径口时，则将该位置在机器人地图上标记为不可通过，从而在机器人地图上形成规划的路径，该发明能够减少机器人的转弯及绕行，同时减少机器人在路网中存在的安全问题。