本发明的一种具有低转矩脉动的永磁同步电机转子结构，包括转子铁芯、第一永磁体、第二永磁体、第三永磁体和转轴，转子铁芯沿圆周均匀设置若干T形槽，在T形槽两侧对称放置一对开口朝外的大小相等的弧形槽，且每对弧形槽同圆心；T形槽的横向槽和纵向槽内分别固定嵌入第二永磁体和第三永磁体，弧形槽内固定嵌入第一永磁体；圆周相邻横向槽内的第二永磁体径向交替充磁，圆周多个纵向槽内的第三永磁体切向交替充磁，沿圆周相邻对第一永磁体充磁方向沿弧线垂直的方向向内和向外交替充磁。本发明可以明显降低电机的齿槽转矩和转矩脉动，进而降低电机在运行中的震动噪声，同时还提高了电机的输出转矩，获得更高的工作效率和性能。