本发明涉及桥梁检测技术领域，提供一种桥梁智能检测作业空间组网方法及系统，方法包括：通过获取桥梁数据并建立空间坐标系，并识别第一信号障碍物的坐标，以控制中心和工作平台的坐标得到的信号传输区域来确定第二信号障碍物；作各坐标和第二信号障碍物的投影在横截面上，作坐标到第二信号障碍物投影的切线，得到第一信号线和第二信号线；以第一信号线和第二信号线交点作为交点坐标，并以第一坐标和第二坐标投影方向的坐标平均值与交点坐标结合，得到信号中继坐标并发送至无人机终端；计算数据采集点和控制中心之间能规避信号干扰的最优信号传输路线，确定信号中继点的坐标，完成作业空间的组网，提高自组网的通信质量，实现桥梁高效检测。