本发明公开了一种基于采样机械臂路径规划的方法及系统，包括通过Transformer模型作为编码器得到规划空间的离散化向量集合，将所述离散化向量集合中的每个值通过多层感知机模型解码器得到每个值对应的高斯分布，生成向量量化模块；将所述向量量化模块中的离散化向量集合，以及高斯分布与给定机械臂的起始位置、目标位置、周围环境结合生成一个采样区域，生成采样区域生成模块；基于采样区域生成模块，根据所述采样区域得到一条机械臂运动路径，生成路径规划模块。由此能够更快地生成最优的路径并解决在机械臂路径规划中的泛化和扩展性问题，能有效提高工厂的生产效率。