本发明属于煤矿智能化技术领域，具体涉及一种基于4D‑GIS与定位信标辅助的煤矿移动机器人定位方法。提供了面向煤矿移动机器人精确定位方法，根据煤矿巷道、掘进工作面、综采工作面及固定设备场所等不同煤矿井下场景的煤矿移动机器人定位任务，构建基于煤矿井下高精度动态四维地理信息系统(4D‑GIS)和定位信标协同的煤矿移动机器人精确定位方法：设计具有巷道信息、掘进工作面、综采工作面及固定设备场所等空间定位信息的信标系统；建立煤矿井下4D‑GIS地理信息系统与定位信标系统协同的精确定位方法。本发明能够极大提高煤矿井下移动机器人的定位效率与精度，提升煤矿移动机器人在复杂环境下的精确移动与作业可靠性，为煤矿移动机器人精确导航与机器人群协同作业提供可靠依据。