本发明涉及无人机故障诊断技术领域，公开了一种基于时空特征自适应共享网络的无人机故障诊断方法，包括以下步骤：步骤1，采集无人机飞行数据；步骤2，将无人机飞行数据输入到预设的STASN网络中；所述STASN网络中设有用于提取空间特征的空间网络通道和用于提取时间特征的时间网络通道；并且，空间网络通道与时间网络通道中的特征信息经过自适应交叉共享单元（ACSU）数次共享，实现知识互补；步骤3，由STASN网络输出故障诊断结果。本发明能够从有限的样本中获取丰富的故障诊断知识，能够达到较高的诊断精准度和完善度。