本发明涉及皮下传感器植入设备技术领域，特别涉及一种啮齿类动物皮下传感器植入辅助装置以及植入设备，其中啮齿类动物皮下传感器植入辅助装置包含：粘性贴、装配模块、装配筒、固定限位环与轴向限位模块；粘性贴粘附在动物的植入位置处的皮肤上；装配模块设置在粘性贴上；装配筒可拆卸的设置在装配模块上，装配筒的底端暴露于粘性贴的底部表面，外部的注射器的针头穿过装配筒的内腔进行传感器皮下植入；固定限位环固定套设在外部的注射器的针头上；轴向限位模块设置在装配筒上并与固定限位环相连，用于限制针头的刺入深度。本发明解决了现有技术中存在的无法对现有的注射器针头的最大刺入深度进行限制的缺陷，具有植入成功率高的特点。