本发明公开了一种不对称悬浮力四自由度混合磁轴承及其设计方法。由定子和转子组成，转子包括转子铁心和转轴，定子铁心分为铁心I、II、III，I与II之间有主永磁环提供偏置磁通，II与III之间有辅助永磁环提供补偿偏置磁通。I与II内圆周均布有四个磁极，其上有线圈。设计方法包括：根据两侧最大悬浮力和饱和气隙磁密确定各自的磁极面积；以悬浮力小侧的偏置磁密达到饱和值的一半确定主永磁环参数；计算另一侧偏置磁密差值并确定辅助永磁环参数；最后，确定两侧悬浮线圈参数。本发明可设计出两侧悬浮力不等的四自由度混合磁轴承，满足实际应用需求，并充分利用材料。