本发明公开了一种复合材料筒形件成形装置及方法，该装置包括液压机、超声振动器、安装台，安装台顶面内转动连接有从动齿轮，安装台上固定安装有驱动电机，驱动电机的输出端固定连接有与从动齿轮啮合传动的主动齿轮；从动齿轮的顶部同轴连接有转动模，转动模内活动套设有控形模，转动模的外侧设置有电加热装置，安装台的顶部设置有控形模升降驱动机构，超声振动器的底部动力输出端固定连接有压缩模。本发明复合模具组件的位置切换，实现复合材料粉体的多阶段、多形式地塑性变形，实现短流程、近净成形，使材料的组织晶粒得到细化，从而实现超细晶筒形件的成形；并通过超声振动辅助成形，提升粉体固结致密度，从而改善成形后的筒形件的综合性能。