本公开是关于一种货运车辆的车厢动态检测方法、货运车辆的车厢动态检测装置、存储介质及检测系统。该货运车辆的车厢动态检测方法，包括：获取待装货车辆在待装货区域进行第N次装货之前，至少位于车厢底板上表面内车厢边角位置的定位装置所采集的三维定位坐标；基于定位装置采集的三维定位坐标，进行数据处理，得到待装货车辆在当前状态下车厢内的装货空间所具有的三维定位坐标及车厢所对应的偏移角度；将待装货车辆在当前状态下车厢内的装货空间所具有的三维定位坐标及车厢所对应的偏移角度，作为待装货车辆进行第N次装货前的车厢动态检测结果，以对待装货车辆进行第N次装货，有利于提高装车效率、装车精确度和装车安全性。