本发明提供一种基于马尔可夫决策及概率模型的大型无人机编队避撞方法，构建为具有马尔可夫性的状态概率模型，对二维避撞逻辑及三维避撞逻辑进行设计，然后将概率模型输出的置信状态作为避撞逻辑的输入，依据性能指标设计的成本值函数，使用动态规划求解得到最优策略，以此作为选择警告建议的避撞逻辑。本发明可以减少不必要告警的发生，并能有效降低由于TCAS技术的不足带来过高的虚警率，使预测更加准确，提高系统的鲁棒性，提高飞机的安全性，可以保证编队飞机之间的安全间隔。