发明公开
- 专利标题： 一种用于船舶轨迹跟踪的非奇异快速终端滑模控制方法
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申请号： CN202311398154.6申请日： 2023-10-26
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公开(公告)号： CN117406598A公开(公告)日： 2024-01-16
- 发明人: 郑敏杰 , 苏钰涞 , 李定原 , 陈前强 , 王浦 , 陈国权 , 邹喆 , 甘婷
- 申请人： 集美大学
- 申请人地址： 福建省厦门市集美银江路185号
- 专利权人： 集美大学
- 当前专利权人： 集美大学
- 当前专利权人地址： 福建省厦门市集美银江路185号
- 代理机构： 北京盛询知识产权代理有限公司
- 代理商 张彦昊
- 主分类号： G05B13/04
- IPC分类号： G05B13/04
摘要：
本发明公开了一种用于船舶轨迹跟踪的非奇异快速终端滑模控制方法，包括：对欠驱动船舶进行建模，获得三自由度船舶数学模型；对所述三自由度船舶数学模型进行虚拟控制率设计，获得期望速度；构造非奇异快速终端滑模面，基于所述期望速度对所述非奇异快速终端滑模面进行控制。本发明的非奇异快速终端滑模控制技术成功解决了传统滑模控制方法中存在的奇异性问题。这意味着系统在任何状态下都能够保持可控，而不会出现数值不稳定或无法控制的情况。
