本申请提供了一种无人驾驶融合决策方法，其解决了现有的无人驾驶决策方法难以兼顾实时、精度的技术问题；其包括步骤：全局初定位：确定车辆在全局地图的大概位置；全局重定位：云端根据大概位置提取最近关键点周围100m内的地图点云生成目标点云，将当前的环境雷达数据作为原点云进行迭代最近点算法解算，得到原点云到目标点云的变换关系，即得到了车辆在全局地图中的精确位置，完成雷达到全局地图的匹配；实时重定位：云端利用IMU里程计进行实时定位，同时每隔1.5s将环境雷达数据映射到全局地图，从而生成实时定位地图。本申请广泛应用于无人驾驶技术领域。