本发明公开了一种用于线扫3D相机的手眼标定方法，其特征在于，所述方法包括：通过单行上的特征点在相机坐标系中的坐标，和所述特征点对应所述单行在基坐标系中的坐标，求解得出所述特征点在基坐标系中的坐标。具体步骤包括：构建相机坐标系；标记标定工具的坐标；计算相机坐标系到工具坐标系的旋转矩阵；计算相机坐标系到工具坐标系的平移矩阵；求解任意特征点在基坐标系中的坐标。一种用于线扫3D相机的手眼标定方法，标定用的相机坐标采用单行点云来计算，将目标特征点在相机坐标系的6自由度信息均转换至基坐标系下,解决了相机坐标系和扫描方向不平行的问题。