本发明公开一种关节模组及关节机器人，关节模组包括：安装壳，安装壳包括相连接的关节安装部和输入套筒，关节安装部设有关节安装腔，输入套筒用以与外部动力输入结构连接，以使外部动力输入结构驱动关节模组运动；关节安装部的中心轴线与输入套筒的中心轴线垂直；关节本体，关节本体部分安装于关节安装腔，关节本体具有输出端盖，输出端盖位于关节安装腔的外部，输出端盖在输入套筒上的投影的中部不凸出于输入套筒的周沿。关节安装部的中心轴线与输入套筒的中心轴线垂直，且输出端盖在输入套筒上的投影不凸出与输入套筒的周沿，从而可使关节模组整体的外形整体规整、紧凑，减少关节模组与外部环境相互干涉，以提高关节模组的应用效果。