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公开(公告)号：CN118578426A
公开(公告)日：2024-09-03
申请号：CN202410665693.X
申请日：2024-05-27
Applicant: 深圳市零差云控科技有限公司
Inventor： 贾玺庆
Abstract: 本发明公开一种关节模组及关节机器人，关节模组包括：电机组件，电机组件包括外壳、电机定子和电机转子，电机定子安装于外壳内，电机转子可旋转安装于电机定子的内周侧；外壳的外周壁凸设有安装凸台，安装凸台用以固定安装于外部结构；减速器，减速器安装于电机组件轴向上的一端；减速器包括输入轴和输出端盖，输入轴与电机转子配合，输出端盖设于减速器远离电机组件的一端。关节机器人无需提供复杂的结构来与关节模组适配安装，从而可简化关节机器人与关节模组的连接过程，以及简化关节机器人自身的零部件结构，有利于提高关节机器人工作时的定位精度。
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公开(公告)号：CN108662089B
公开(公告)日：2024-06-25
申请号：CN201810665482.0
申请日：2018-06-26
Applicant: 深圳市零差云控科技有限公司
Inventor： 贾玺庆
Abstract: 本发明涉及一种伺服减速机，包括减速机壳体，设置于减速机壳体内的传动轴、减速组件及与减速机壳体连接的输出端盖，其中所述减速组件与传动轴之间通过偏心轴进行传动，所述偏心轴固定于所述传动轴上，所述减速组件与所述输出端盖之间设有若干销轴进行传动。利用偏心轴传动可达到运转平稳效果，且可保证结构紧凑，有效降低成本。本发明还涉及了应用该伺服减速机的机器人减速关节，所述机器人减速关节还包括外壳，电机部及设于电机部输入端的驱动部，其中该伺服减速机设于电机部的输出端。通过将电机部、伺服减速机及驱动部一体化，解决了传统机器人关节中零件数量多，体积大，重量大的问题，结构紧凑，体积缩小。
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公开(公告)号：CN114654501A
公开(公告)日：2022-06-24
申请号：CN202210253539.2
申请日：2022-03-15
Applicant: 深圳市零差云控科技有限公司
Inventor： 贾玺庆
Abstract: 本发明公开一种关节模组的装配方法及关节机器人，关节模组包括：电机组件，包括外壳、电机定子和电机转子，外壳设有一端开口的安装腔；减速器安装于电机组件的开口端；支撑轴承包括转动配合的内圈和外圈，外圈与外壳的开口端通过螺纹固定配合；减速器还包括柔性轴承和柔性传动轮，柔性传动轮的一端伸入安装腔并沿径向朝外翻折形成外翻边；安装腔内设置有支撑台阶，支撑台阶抵接外翻边；关节模组的装配方法包括：获取支撑台阶和翻边之间的当前压力；比较当前压力和预设压力范围；确定当前压力超出预设压力范围，调节外圈和外壳的轴向相对位置，以使支撑台阶和外翻边之间的当前压力处于预设压力范围。本发明关节模组可提高关节模组的传动可靠性。
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公开(公告)号：CN112050833A
公开(公告)日：2020-12-08
申请号：CN202010833146.X
申请日：2020-08-18
Applicant: 深圳市零差云控科技有限公司
IPC: G01D5/00
Abstract: 本发明提供一种码盘，其包括固定轴和磁盘，磁盘位于固定轴的一侧，磁盘设置有第一通孔，固定轴设置有第二通孔，第一通孔和第二通孔位置相对，第二通孔的周侧设置有多个固定凹槽。本发明的码盘，其通过将卡扣工具伸入固定凹槽内，卡扣工具卡扣在固定凹槽内，固定凹槽用于限位卡扣工具，防止卡扣工具滑动，通过转动卡扣工具，卡扣工具带动码盘转动，从而将码盘固定在固定物上或用于测试码盘的旋转轴上，在安装码盘的过程中方便对码盘安装，省时省力，提高安装的效率。
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公开(公告)号：CN111928874A
公开(公告)日：2020-11-13
申请号：CN202010833145.5
申请日：2020-08-18
Applicant: 深圳市零差云控科技有限公司
IPC: G01D5/00
Abstract: 本发明提供一种码盘，其包括具有通孔的固定座和位于固定座上的磁盘，固定座的一侧延伸形成套筒，磁盘位于固定座远离套筒的一侧，套筒的内周侧和/或外周侧设置有螺纹。本发明的码盘，其通过将产品伸入套筒内，产品与套筒螺纹连接，套筒用于产品的轴向定位，螺纹用于固定产品，或将码盘伸入产品内，码盘与产品螺纹连接，方便拆卸和安装码盘，提高的安装的效率。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN108638096A
公开(公告)日：2018-10-12
申请号：CN201810920998.5
申请日：2018-08-14
Applicant: 深圳市零差云控科技有限公司
Inventor： 贾玺庆
Abstract: 本发明涉及编码器技术领域，具体涉及到一种双码盘编码器及应用该双码盘编码器的伺服关节，其中双码盘编码器包括用于测量减速机转角的第一码盘，用于测量电机转角的第二码盘，以及用于读数的第一读数头及第二读数头，用于固定第一读数头及第二读数头的电路板，其中，所述第一码盘与所述第二码盘同轴且在同一平面嵌套设置。通过将测量减速机及电机转角的第一码盘及第二码盘同轴且在同一平面嵌套设置，与现有技术上下设置两个编码器相比，缩小伺服关节的体积，提升了关节带负载能力。应用该双码盘编码器的伺服关节结构紧凑，生产成本下降，且体积及重量下降，方便应用于机器人上。
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公开(公告)号：CN119491904A
公开(公告)日：2025-02-21
申请号：CN202410171572.X
申请日：2024-02-06
Applicant: 深圳市零差云控科技有限公司
Inventor： 贾玺庆
Abstract: 本发明公开一种谐波减速器及其加工方法、关节模组及关节机器人，谐波减速器包括输入轴、波发生器、柔轮和刚轮，波发生器套设于输入轴以随输入轴同步转动，柔轮套设于波发生器，刚轮可转动套设于柔轮；柔轮的外周壁设有外齿圈；刚轮的内周壁设有内齿圈，内齿圈与外齿圈啮合；外齿圈包括多个第一斜齿，第一斜齿倾斜于柔轮的轴线，内齿圈包括多个第二斜齿，第二斜齿倾斜于刚轮的轴线。与直齿相比，具有第一斜齿的柔轮与具有第二斜齿的刚轮啮合后，承载能力和接触比更高，传动过程更平稳，产生的噪音更小，从而可提高谐波减速器的结构稳定性和降噪效果。
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公开(公告)号：CN113771086B
公开(公告)日：2023-11-10
申请号：CN202111142854.X
申请日：2021-09-28
Applicant: 深圳市零差云控科技有限公司
Inventor： 贾玺庆
Abstract: 本发明公开一种关节模组的控制方法和关节机器人，关节模组包括：电机组件，包括外壳，电机定子和电机转子，电机定子安装于外壳内，电机转子可旋转安装于电机定子的内周侧，电机转子设置为空心轴；减速器，安装于电机组件的一端，减速器具有输入轴，输入轴与电机转子固定配合，输入轴的外周壁与电机转子的内周壁之间形成有安装槽；胀紧组件，包括内胀紧套和套设于内胀紧套的外胀紧套，胀紧组件安装于安装槽，其中，内胀紧套的内周壁抵接于输入轴，外胀紧套的外周壁抵接于电机转子。本发明关节模组可有效提高电机转子与输入轴的同轴度，以提高关节模组的工作稳定性。
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公开(公告)号：CN111928875A
公开(公告)日：2020-11-13
申请号：CN202010833164.8
申请日：2020-08-18
Applicant: 深圳市零差云控科技有限公司
IPC: G01D5/00
Abstract: 本发明提供一种双码盘编码器，其包括固定座、连接在固定座上的第一码盘、连接在固定座上且位于第一码盘内的第二码盘、以及连接在固定座上的电路板，固定座包括第一支撑板、第二支撑板以及通孔。本发明的双码盘编码器，其通过第一码盘连接在第一支撑板上，第二码盘连接在第二支撑板上，第二码盘位于第一码盘内，第一支撑板和第二支撑板分别转动连接在通孔内，第一码盘的第一盘面和第二码盘的第二盘面位于同一平面上，减少了双码盘编码器占用空间，减轻了双码盘编码器的重量，提高安装和拆卸的效率。
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公开(公告)号：CN111404234A
公开(公告)日：2020-07-10
申请号：CN202010323760.1
申请日：2020-04-22
Applicant: 深圳市零差云控科技有限公司
IPC: H02J7/00
Abstract: 本发明公开了一种带储能装置的机器人电源，包括：一直流开关电源，用于为整个装置和负载持续提供电能；一电源储能装置，所述电源储能装置由蓄电池XDC及二极管D构成；一电源开关K1，其第一端与所述直流开关电源的正极连接，第二端与二极管D的正极连接；所述二极管D的负极与所述蓄电池XDC正极连接；所述蓄电池XDC负极与所述直流开关电源的负极连接；一负载机器人M，所述负载机器人M并联在所述蓄电池XDC的正负极两端。本发明能够在为机器人稳定供电的同时还能够吸收存储机器人制动回馈的电能，并将其释放用于辅助机器人加速，从而大大提高了电能利用率。
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