本发明公开了一种带轴向永磁辅助励磁的五自由度磁悬浮电机，包括轴向控制铁芯、两个径向控制铁芯、两个辅助铁芯、两个轴向控制线圈、六个径向控制线圈、两个环形永磁体、两个环形辅助永磁体、一个电机转子和一个电机定子；径向控制铁芯通过环形永磁体与轴向控制铁芯连为一体，辅助铁芯通过环形辅助永磁体与轴向控制铁芯相连，电机定子与轴向控制铁芯直接相连；电机转子包括转轴、悬浮铁芯、隔磁环、电机转子铁芯。本发明将五自由度悬浮功能和旋转功能集成在一个单元内，且最大轴向悬浮力可以不受最大径向悬浮力的限制，提高了转矩、悬浮力密度、临界转速，特别适用于轴向负载大于径向负载的磁悬浮传动领域，如垂直轴风力发电机或飞轮储能领域。