本发明涉及一种收缩式柔性抓取固定装置及力均匀组件，其中，收缩式柔性抓取固定装置包括：作动组件，弹性绳和环形底座；所述作动组件包括：作动环；所述环形底座与所述作动环具有间隔的设置；所述弹性绳相对的两端分别与所述作动环和所述环形底座相连接，且沿所述作动环的周向，所述弹性绳间隔的设置有多个；转动所述作动环以倾斜拉伸所述弹性绳，用于对穿过所述作动环和所述环形底座的目标物进行周向束缚固定。本发明通过一个旋转的中空作动环，带动多束由弹性材料制成的弹性绳，弹性绳与弹性绳之间围成圆形，实现收缩抓取和自定位功能。同时，其柔性抓取的特性，能够大大提高目标物抓取的安全性，尽量将物理伤害降低到最小。