本发明公开一种基于多基站UWB和点线式视觉惯性的室内工厂无人机定位方法及系统，步骤为：S1：测量UWB基站的位置，进行坐标转换与初始化；S2：对获得的原始图像进行灰度处理再提取点特征和线特征，求出相邻关键帧之间的位姿；S3：进行预积分计算获得相邻关键帧之间IMU传感器的姿态信息；S4：分别构建相机的重投影残差方程和IMU的预积分残差方程，并联合两残差方程建立非线性优化问题，求解得视觉惯性位姿信息；S5：获得当前无人机在世界坐标系下的空间位置信息；S6：获取当前时刻的视觉惯性位姿信息与UWB全局空间坐标信息，计算残差建立非线性优化方程求解得无人机的全局位置信息。该方法提高了系统的精确度和鲁棒性。