公开(公告)号：CN117433515A

公开(公告)日：2024-01-23

申请号：CN202311322791.5

申请日：2023-10-12

申请人： 桂林电子科技大学

发明人： 张彦博 ,  李冀 ,  赵士斌

IPC分类号： G01C21/16 ,  G01C21/20

摘要： 本发明公开一种基于多基站UWB和点线式视觉惯性的室内工厂无人机定位方法及系统，步骤为：S1：测量UWB基站的位置，进行坐标转换与初始化；S2：对获得的原始图像进行灰度处理再提取点特征和线特征，求出相邻关键帧之间的位姿；S3：进行预积分计算获得相邻关键帧之间IMU传感器的姿态信息；S4：分别构建相机的重投影残差方程和IMU的预积分残差方程，并联合两残差方程建立非线性优化问题，求解得视觉惯性位姿信息；S5：获得当前无人机在世界坐标系下的空间位置信息；S6：获取当前时刻的视觉惯性位姿信息与UWB全局空间坐标信息，计算残差建立非线性优化方程求解得无人机的全局位置信息。该方法提高了系统的精确度和鲁棒性。

公开(公告)号：CN116929348A

公开(公告)日：2023-10-24

申请号：CN202310921727.2

申请日：2023-07-26

申请人： 桂林电子科技大学

发明人： 赵士斌 ,  李冀 ,  张彦博

IPC分类号： G01C21/16 ,  G01S5/02 ,  G06T5/00 ,  G06T5/50 ,  G06T7/73

摘要： 本发明公开一种基于单基站UWB和视觉惯性的工厂AGV定位方法，S1：设定基站坐标系的原点并定义全局坐标系再得到AGV小车在全局坐标系的起始坐标；S2：对灰度图像进行筛选处理，再求出相邻关键帧之间的位姿；S3：对AGV小车搭载的IMU传感器获取的加速度和角速度信息进行预积分；S4：将单目相机和IMU传感器得到的状态量各自建立对应的残差方程，进行视觉惯性联合优化后得到视觉惯性位姿；S5：AGV小车搭载的单基站UWB模块计算得到AGV小车的全局UWB位置信息；S6：融合视觉惯性位姿和UWB位置信息，进行非线性优化后得到AGV小车的位置。该方法提高了系统定位的精度和鲁棒性。