本发明公开一种自驱动履带式涂覆装置及方法，包括机身、驱动装置、涂覆装置、检测装置以及控制系统；机身用于搭载上述各个装置，可依据需求拆卸拼装；驱动装置安装于机身内部最上层，通过装配若干永磁性履带并由可拆卸式电源提供驱动力实现整个装置在钢构件上行走；涂覆装置可实现风干‑喷涂‑涂抹一体化；检测装置可实现对涂层涂覆均匀程度、涂覆厚度的及时观测；该装置可以自动完成管状钢构件表面的喷涂以及效果检测操作，避免了人工长时间工作出现工作疲劳的情况，同时避免了人工高空作业的高风险性，避免了环境污染，提高了工作效率，并且降低了安全风险。