本发明公开了一种多足机器人控制系统，包括：运动学模型建立模块：建立多足机器人的运动学模型；参数确定模块：识别影响步态的参数，包括腿部长度、关节范围、地形特性；动力学模型建立模块：建立多足机器人的动力学模型，包括质量、惯性和关节扭矩参数；步态规划策略制定模块：制定步态规划策略，包括确定步态周期、步态相位、步态参数以及腿部轨迹；步态参数优化模块：调整步态参数以最大化稳定性指标和速度指标；实时控制与反馈模块：实时监测机器人的状态，包括传感器数据和关节位置。本发明通过优化步态规划、适应复杂环境、定制性能等方面的优势，可以显著提高多足机器人的实用性和性能。