本发明涉及桥梁频率识别技术领域，且公开了一种考虑任意边界条件下识别桥梁频率的车辆扫描方法，包括以下步骤：步骤一，建立具有任意边界条件的车辆在桥梁上移动的力学模型；步骤二，对桥梁使用车辆扫描法，推导出车辆和桥梁闭合形式的解；步骤三，通过车辆或接触响应识别桥梁频率；步骤四，计算桥梁的频率和振型函数；步骤五，通过有限元法对闭合解进行验证。本发明采用上述方法，利用梁两端的平移弹簧和旋转弹簧模拟了任意边界条件，推导了梁、车辆和接触响应的闭合形式解；使用迭代程序求解任意边界条件下的超越方程，进而获得桥梁的频率和振型函数；通过与有限元法求解结果的比较，验证了闭合解和桥梁频率识别的可靠性。