- 专利标题： 一种线激光传感器与高清摄像头的三维数据采集方法
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申请号： CN202311783907.5申请日： 2023-12-22
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公开(公告)号： CN117456108B公开(公告)日： 2024-02-23
- 发明人: 刘欢 , 马松 , 唐梓洋 , 王立娟 , 廖军 , 李仁海 , 庞全 , 李念柯 , 贾洁琼 , 王蕾 , 韩柳 , 张婧 , 张书峰
- 申请人： 四川省安全科学技术研究院 , 四川安信科创科技有限公司
- 申请人地址： 四川省成都市永兴巷15号省政府综合办公楼17层
- 专利权人： 四川省安全科学技术研究院,四川安信科创科技有限公司
- 当前专利权人： 四川省安全科学技术研究院,四川安信科创科技有限公司
- 当前专利权人地址： 四川省成都市永兴巷15号省政府综合办公楼17层
- 代理机构： 成都市熠图知识产权代理有限公司
- 代理商 邓昉
- 主分类号： G06T17/00
- IPC分类号： G06T17/00 ; G06T7/13 ; G06T7/80 ; G06T3/4007 ; G01B11/00 ; G01B11/22 ; G01N21/84 ; G01N21/88
摘要：
本发明公开了一种线激光传感器与高清摄像头的三维数据采集方法，包括构造校准一包括轮式机器人、线激光传感器和双目摄像头的隧道三维数据采集装置；轮式机器人自动规划路径探测，探测时结合线激光传感器的距离向量和双目摄像头的RGB图，并进行传感器一致性调整使线激光传感器的轮廓点与激光线区域像素点一一对应，再用SGM算法得到视差图、深度图，计算激光线区域每个轮廓点的线激光传感器置信度和双目摄像头置信度，根据置信度得到融合距离值、帧内融合图，结合特征点匹配、投影等方法得到点云数据，并用融合距离值更新SGM算法的代价。本发明成本低廉、采集速度快、数据准确、能(56)对比文件Xu.Jian等.Outdoor 3D reconstructionmethod based on multi-line laser andbinocular vision.IFAC PapersOnline.2021,第53卷(第2期),第9554-9559页.何文杰等.双目线结构光测量系统三维数据融合研究.激光杂志.2020,第41卷(第6期),第10-16页.
公开/授权文献
- CN117456108A 一种线激光传感器与高清摄像头的三维数据采集方法 公开/授权日：2024-01-26
IPC分类:
| G | 物理 |
| G06 | 计算；推算或计数 |
| G06T | 一般的图像数据处理或产生 |
| G06T17/00 | 用于计算机制图的3D建模 |