本申请提供一种路测感知预警系统、方法、设备和计算机可读存储介质，属于计算机技术领域，其中，系统应用于矿井下，包括：车辆控制系统、底层感知设备、交换机和路测平台，车辆控制系统安装在矿井下的车辆上，用于将车辆行驶数据发送至底层感知设备，还用于接收路测平台发送的预警信息；底层感知设备部署在矿井下的每个路口，通过交换机与路测平台连接，用于感知交通参与者信息，并传输至交换机；交换机与底层感知设备以及路测平台通信连接，用于将交通参与者信息传输至路测平台；路测平台部署在地面服务器上，用于接收交通参与者信息，判断碰撞风险，生成预警信息，将预警信息发送至车辆控制系统，本申请的路测感知预警系统可有效降低碰撞风险。