公开(公告)号：CN117749992A

公开(公告)日：2024-03-22

申请号：CN202311659985.4

申请日：2023-12-04

申请人： 华砺智行(武汉)科技有限公司

发明人： 龚奇玉 ,  王思亮 ,  安德玺

IPC分类号： H04N7/18 ,  G08G1/01 ,  H04L67/12

摘要： 本发明公开了一种基于C‑V2X的工程作业实时监控系统，包括：工程作业云平台、路侧智能终端和多个车载智能终端，路侧智能终端与工程作业云平台和多个车载智能终端通信连接；工程作业云平台用于将作业车辆的施工范围信息和施工参数信息发送至路侧智能终端；路侧智能终端用于为车载智能终端提供定位数据，并将实时位置信息、施工范围信息和施工参数信息分别发送至多个车载智能终端；多个车载智能终端用于根据施工范围信息、施工参数信息和实时位置信息控制作业车辆的行进，并将作业车辆的实时施工数据和行驶轨迹发送至路侧智能终端。本发明实现了路面摊铺压实机械之间施工数据的实时同步共享和高效传输，大幅提升路面施工的作业效率和施工安全。

公开(公告)号：CN117475673A

公开(公告)日：2024-01-30

申请号：CN202311358486.1

申请日：2023-10-19

申请人： 华砺智行(武汉)科技有限公司

发明人： 严熙威 ,  安德玺 ,  吴昌磊 ,  陈家舟

IPC分类号： G08G1/16 ,  G08G1/0967 ,  G08G1/01 ,  G08G1/04 ,  H04W4/44

摘要： 本申请提供一种路测感知预警系统、方法、设备和计算机可读存储介质，属于计算机技术领域，其中，系统应用于矿井下，包括：车辆控制系统、底层感知设备、交换机和路测平台，车辆控制系统安装在矿井下的车辆上，用于将车辆行驶数据发送至底层感知设备，还用于接收路测平台发送的预警信息；底层感知设备部署在矿井下的每个路口，通过交换机与路测平台连接，用于感知交通参与者信息，并传输至交换机；交换机与底层感知设备以及路测平台通信连接，用于将交通参与者信息传输至路测平台；路测平台部署在地面服务器上，用于接收交通参与者信息，判断碰撞风险，生成预警信息，将预警信息发送至车辆控制系统，本申请的路测感知预警系统可有效降低碰撞风险。

公开(公告)号：CN117400940A

公开(公告)日：2024-01-16

申请号：CN202311490662.7

申请日：2023-11-08

申请人： 华砺智行(武汉)科技有限公司

发明人： 殷凡 ,  王容

IPC分类号： B60W30/18 ,  B60W50/14

摘要： 本发明提供了一种基于C‑V2X的车辆辅助方法及装置，包括：当车辆行驶至路口的预设范围内时，通过C‑V2X通信技术获取车辆的行驶信息、感知信息和路口的路口信息；确定车辆对应行驶道路的信号灯灯色和灯色剩余时间；确定车辆行驶至车道停止线的所需时间；根据感知信息、信号灯灯色、所需时间和灯色剩余时间，对车辆进行辅助驾驶。本发明通过C‑V2X通信技术对车辆的行驶信息和路口的路口信息进行交互，从而可以根据路口的路口信息和车辆的行驶信息以及车辆的感知信息确定车辆待通过的信号灯灯色、灯色剩余时间和车辆行驶至车道停止线的所需时间，进而可以根据所需时间对车辆进行辅助驾驶，提高交通信号灯状态识别准确性，改善了驾驶体验。

公开(公告)号：CN117176284A

公开(公告)日：2023-12-05

申请号：CN202311137908.2

申请日：2023-09-05

申请人： 华砺智行(武汉)科技有限公司

发明人： 何涛勇 ,  杨浩 ,  向奇 ,  孙正 ,  王超 ,  张延超

IPC分类号： H04J3/06

摘要： 本申请公开了无GNSS环境下车路协同网络时间同步方法及系统，所述方法包括如下步骤：对车路协同系统中各级需要时间同步的网元依次进行编号配置；通过GNSS系统或时间同步服务器完成对第一级网元的时间同步，获取第一级网元的授时同步信息；根据上一级网元的授时同步信息，执行对后续级网元的时间同步。本申请通过本申请提供的无GNSS环境下车路协同网络时间同步方法可以在无GNSS环境下实现车路协同网元的时间同步，同时在有无GNSS环境下可以自主切换，同一网络环境下，所有网元与前级RSU进行时间同步，从而实现有无GNSS场景全场景覆盖实现车路协同网元时间同步，同时提高车路协同系统的时间同步精度。

公开(公告)号：CN116363784B

公开(公告)日：2023-08-22

申请号：CN202310633493.1

申请日：2023-05-31

申请人： 华砺智行(武汉)科技有限公司

发明人： 杨浩 ,  冯子龙 ,  向奇 ,  刘冲 ,  邓稳 ,  李小意

IPC分类号： G07C9/27 ,  G07C9/10 ,  H04W4/44 ,  H04W4/70 ,  H04W4/06 ,  H04W84/04

摘要： 本发明涉及一种机动车门禁智能管理系统，所述机动车门禁智能管理系统包括云端平台、智能路侧设备、智能车端设备及电动门禁升降杆；所述云端平台，用于发送任一通道的门禁开关指令至所述智能路侧设备，以使所述智能路侧设备控制所述任一通道的电动门禁升降杆进行开关；所述智能路侧设备，用于控制任一通道的电动门禁升降杆进行开关，或广播任一通道的门禁状态；所述智能车端设备，用于发送任一通道的门禁请求至所述云端平台或所述智能路侧设备。本发明可以提高机动车通过门禁的行车效率。

公开(公告)号：CN116192690B

公开(公告)日：2023-07-14

申请号：CN202310484747.8

申请日：2023-05-04

申请人： 华砺智行(武汉)科技有限公司

发明人： 李小倩 ,  邓稳 ,  李小刚 ,  杨浩

IPC分类号： H04L43/0817 ,  H04L43/02 ,  H04W4/40 ,  G07C3/14

摘要： 本发明提供了一种面向量产的C‑V2X设备快速测试方法、系统及设备，包括：获取目标设备硬件架构，根据硬件架构输入测试指令获取目标设备主要目标参数，选择得到主要目标参数的最少测试指令作为目标测试指令；根据合格设备的属性特征获取所有合格参数，根据所有合格参数构建判断矩阵；基于目标测试指令依次获取当前待测设备在不同目标测试指令下的测试参数，根据测试参数依次与判断矩阵进行参数对比；当参数对比全部通过时，输出当前待测设备的测试参数并记录为合格参数，当所述参数对比未通过时，中断当前待测设备的测试并记录异常数据。本发明提供的面向量产的C‑V2X设备快速测试方法能够显著提高C‑V2X设备的测试效率。

公开(公告)号：CN116189438A

公开(公告)日：2023-05-30

申请号：CN202310479110.X

申请日：2023-04-28

申请人： 华砺智行(武汉)科技有限公司

发明人： 邱志军 ,  何书贤 ,  殷凡 ,  林复坤

IPC分类号： G08G1/01 ,  G08G1/081 ,  G08G1/095 ,  G06Q10/0639 ,  G06Q50/26

摘要： 本发明公开了智能网联公交车通行效率综合评价方法及系统，方法包括以下步骤：获取智网联公交车通行效率综合评价所需的原始数据；根据获取的原始数据，获取固定线路上连续信号交叉口上下游关联关系与空间距离关联关系；从原始数据中提取轨迹数据，筛选出有效轨迹数据；从原始数据中获取红绿灯状态数据；根据获取的固定线路上连续信号交叉口上下游关联关系与空间距离关联关系、有效轨迹数据、有效时间范围内的红绿灯数据以及红绿灯状态数据，获取智网联公交车通行效率综合评价策略。本申请通过时空数据筛选与路网充分结合，提出公交车运行效率综合评价方法，准确地衡量了公交车通行效率，可以支持公交车信号优先、公交车速引导应用效果评价。

公开(公告)号：CN114049382B

公开(公告)日：2023-04-18

申请号：CN202210029216.5

申请日：2022-01-12

申请人： 华砺智行(武汉)科技有限公司

发明人： 何书贤 ,  杨哲 ,  施丘岭 ,  刘鹏

IPC分类号： G06T7/246 ,  G06T7/277 ,  G06V10/75 ,  G06V10/764 ,  G06V10/80

摘要： 本发明公开了一种智能网联环境下目标融合跟踪方法、系统和介质，属于深度学习技术领域。包括以下步骤：获取视频图像数据，对视频图像数据进行YOLO多目标检测并分类识别，得到跟踪目标的检测结果；根据跟踪目标的检测结果进行目标运动状态估计，并进行卡尔曼滤波建模处理；对跟踪目标的检测结果进行感知轨迹处理，提取连续轨迹数据；对跟踪目标和待检测目标进行运动匹配、外观匹配和GPS轨迹匹配；综合计算得到关联度量，当关联度量大于预设阈值，跟踪目标和待检测目标的匹配完成。本发明在远距离、多目标重叠或遮挡场景下，能够减少多目标跟踪时轨迹丢失的情况发生，提升多目标跟踪性能，提升轨迹数据精度。

公开(公告)号：CN113110486B

公开(公告)日：2023-03-17

申请号：CN202110484824.0

申请日：2021-04-30

申请人： 华砺智行(武汉)科技有限公司

发明人： 何书贤 ,  刘永斌 ,  邵彦淇

IPC分类号： G05D1/02

摘要： 本发明公开了智能网联汽车协作式换道引导方法、系统及可读存储介质，方法包括以下步骤：获取换道车周围车辆运动状态数据，并获取换道车与周围车辆的安全纵向距离；根据换道车周围车辆运动状态数据和换道车与周围车辆的安全纵向距离，获取换道车的换道环境信息；获取换道车与周围车辆的加速度关系、以及换道车的瞬时建议速度和周围车辆的瞬时建议速度；根据得到的换道环境信息以及换道车与周围车辆的加速度关系、换道车的瞬时建议速度以及周围车辆的瞬时建议速度，控制换道车进行换道。本发明提供的智能网联汽车协作式换道引导方法，规范换道过程中车辆驾驶行为，保证换道安全性与舒适性。

公开(公告)号：CN114724377B

公开(公告)日：2022-10-18

申请号：CN202210615489.8

申请日：2022-06-01

申请人： 华砺智行(武汉)科技有限公司

发明人： 邱志军 ,  任学锋 ,  刘艺 ,  何书贤

IPC分类号： G08G1/01 ,  G08G1/0967 ,  G08G1/0968 ,  B60W50/00 ,  B60W60/00

摘要： 本申请提供了一种基于车路协同技术的无人驾驶车辆引导方法及系统，方法包括以下步骤：S1、根据结构化的地图数据，获取路网抽象；S2、获取各车道的通行时间；S3、获取同路段相邻车道之间的连接时间；S4、构造以车道编号为节点，通行时间为边权重、连接时间为节点间连接边权重的有向图；S5、获取车辆的起始点经纬度信息和目标终点的经纬度信息，获取车辆路径规划起始节点和目标节点；S6、获取车辆的最优路径；S7、控制无人驾驶车辆执行最优路径的车辆车速和路径引导策略。本申请提供的基于车路协同技术的无人驾驶车辆引导方法，通过“路”控“车”，为无人驾驶车辆提供了一种在保证安全的前提下高效行驶的引导方法。