本发明涉及隧道钢拱架安装技术领域，公开了一种TBM隧道钢拱架安装装置及安装方法。旨在解决现有技术中依靠人工举升安装钢拱架，导致劳动强度大且安装速度慢的技术问题。本发明包括与TBM平台现有轨道形位配合的行走机构，行走机构包括轨道轮，轨道轮间设有固定轴；固定轴上安装升降机构，升降机构包括顶升油缸；顶升油缸顶部安装角度调节组件，角度调节组件包括滑槽、和销轴；钢拱架夹取机构包括移动轮，移动轮连接驱动电机，移动轮两侧安装夹持钢拱架的夹持器。本发明具有结构简单，操作方便的优点，不仅减轻了作业人员劳动强度，而且加快了安装速度，同时提高了作业效率与安全性。